로보틱스 꿀팁 대방출

종종 변하지 않는 데이터를 (tf_static, camera_info 등)을 publish하는 노드들이 있다. 근데 나는 한번만 받아서 업데이트가 필요하다. 그래서 구글에 찾아봄 해결 방법 : subscriber 인스턴스를 포인터로 사용하고 delete해준다. global variable ros::Subscriber* camera_info_sub_; initialize camera_info_sub_ = new ros::Subscriber; camera_info_sub_ = nh.subscribe("/camera/depth/camera_info", 1, &your_class::camera_info_cb, this); function void your_class::camera_info_cb(const sen..

C++ 사용 sturct point { float x; float y; }; std::vector vec_p; float f_radius=5.0; float f_center_x=0; float f_center_y=0; float f_start_theta=0; float f_end_theta=180; for (int i = f_start_theta; i < f_end_theta; i++) //1 degree 마다 { point p; float f_x = cos(i*DEG2RAD)*f_radius + f_center_x; float f_y = sin(i*DEG2RAD)*f_radius + f_center_y; p.x(f_x); p.y(f_y); vec_p.emplace_back(o_tmp_pos); } ve..

A위치에 대한 B위치의 절대각도 구하기 A가 로봇의 위치라고 지정하였을 때, B 지점에 대한 절대 각도를 알고싶을 때 유용하게 사용 가능하다. example C++ code) float a_x = 0; float a_y = 0; float b_x = -2; float b_y = -2; float delta_x = b_x - a_x; float delta_y = b_y - a_y; float diff_deg = atan2f(delta_y, delta_x)* 180 / 3.14; example video)

TF 메세지를 빠르게 만들고 싶을때 ! launch 파일 안에 추가 args는 순서대로 x, y, z, yaw, pitch, roll, frame_id, child_frame_id, period 순서가 중요하니 헷갈리지 말 것

1. 노드 (위 그림의 초록색 원 찍기) node.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE; 일때 가장 쉽게 사용이 가능하다. ros의 visualization_msgs/Marker를 참고한다. struct Point { float x, float y, float z }; int main() { ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher marker_pub = n.advertise("marker/node", 1); Point p; std::vector vec_point; for(int i=0; i