ros1에서 ros2로 마이그레이션을 시작하면서... 이전에 핵심 라이브러리들은 ros에 대한 의존성을 다 떼어내고 사용했기 때문에 sensor interface쪽만 바꾸면 되서 큰 어려움은 없을 것 같다고 생각했다. 하지만 catkin에서 ament로 바꾸는 과정에서 난관1에 부딪힘. ament 패키지로 빌드 자체는 쉬웠는데, 다른 패키지에서 헤더파일 #include가 안됐다. 기존의 CMakeLists.txt catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ${PROJECT_NAME} CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet DEPENDS eigen opencv) catkin_package() : catkin이 제공하는 CMake의 매크로. 빌드시스템에..