[ROS2] logging and logger configuration

Overview

현재 지원하는 로깅 기능

• rclpp와 rclpy는 공통 로깅 라이브러리를 사용함
  • 로그는 다양한 필터를 호출
  • 계층적
  • 로거들은 자동적으로 노드의 이름과 네임스페이스에 연결되어짐
• 콘솔 출력
  • 메세지 원격 사용을 위한 rosout과 유사한 파일 출력이 지원될 예정(?)
• 로거 레벨의 프로그래밍 방식 구성
  • (지원예정)

 

Logger concepts

로그 메세지들은 심각한 오름차순 순서대로 : DEBUG, INFO, WARN, ERROR or FATAL

 

 

Logging directory configuration
ROS_LOG_DIR지정을 통해 로그를 관리할 수 있음.

export ROS_LOG_DIR=~/my_logs

 

Logger level configuration: command line

디버깅 레벨의 로그들을 볼 수 있는 커맨드 라인

ros2 run logging_demo logging_demo_main --ros-args --log-level debug