ros2 튜토리얼에서는 gazebo와 turtlebot3를 소개하지만 나는 더 가벼운 시뮬레이션(?)을 사용하기 위해 기존에 ros1에서 쓰던 stage패키지를 찾아봤다.
ros2 foxy에서 정식으로 지원하는 stageros가 없어서 github을 둘러보다가 발견했다. 13일전에 업데이트 된거였음. CMakeLists.txt에서 몇가지 고치니까 바로 실행 가능했다. ros param으로 world파일을 가져오는게 아니고 그냥 c++ input arg로 받아오는게 좀 달랐다.
아무튼 teleop twist keyboard로 수동 제어까지 완료
github
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