로보틱스 꿀팁 대방출

종종 변하지 않는 데이터를 (tf_static, camera_info 등)을 publish하는 노드들이 있다. 근데 나는 한번만 받아서 업데이트가 필요하다. 그래서 구글에 찾아봄 해결 방법 : subscriber 인스턴스를 포인터로 사용하고 delete해준다. global variable ros::Subscriber* camera_info_sub_; initialize camera_info_sub_ = new ros::Subscriber; camera_info_sub_ = nh.subscribe("/camera/depth/camera_info", 1, &your_class::camera_info_cb, this); function void your_class::camera_info_cb(const sen..

TF 메세지를 빠르게 만들고 싶을때 ! launch 파일 안에 추가 args는 순서대로 x, y, z, yaw, pitch, roll, frame_id, child_frame_id, period 순서가 중요하니 헷갈리지 말 것

1. 노드 (위 그림의 초록색 원 찍기) node.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE; 일때 가장 쉽게 사용이 가능하다. ros의 visualization_msgs/Marker를 참고한다. struct Point { float x, float y, float z }; int main() { ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher marker_pub = n.advertise("marker/node", 1); Point p; std::vector vec_point; for(int i=0; i