종종 변하지 않는 데이터를 (tf_static, camera_info 등)을 publish하는 노드들이 있다. 근데 나는 한번만 받아서 업데이트가 필요하다. 그래서 구글에 찾아봄 해결 방법 : subscriber 인스턴스를 포인터로 사용하고 delete해준다. global variable ros::Subscriber* camera_info_sub_; initialize camera_info_sub_ = new ros::Subscriber; camera_info_sub_ = nh.subscribe("/camera/depth/camera_info", 1, &your_class::camera_info_cb, this); function void your_class::camera_info_cb(const sen..